L'odométrie est nécessaire pour la navigation. La plupart des robots fournissent une odométrie, mais elle peut ne pas être suffisamment précise. Ici on présente plusieurs techniques destinées à améliorer sa qualité.
Multiplier les capteurs:
monte-carlo
Le filtre de Kalman étendu (extended Kalman filter) est implémenté en ROS dans le paquet robot_pose_ekf.
Prérequis:
Configuration:
base_footprint dans le paquet. Il faut ajouter un remap dans le launchfile, par exemple: <remap from=“base_footprint” to=“base_link” />Test: