Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- lissi:rosdebugnav2d [2013/11/27 16:07] – modification externe 127.0.0.1
+++ lissi:rosdebugnav2d [2013/12/20 12:22] (Version actuelle) – aurelien.hazan
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
 =====Debug 2D navigation =====
+=== Measurements ===
 When to do it: for example in case of uncontrolled "recovery behavior"
   - measure:
@@ Ligne 16: / Ligne 17: @@
     * check spurious points in laserscan
+===Tune ===
+  *nav ros+wifibot
+    * plan général: [[image|http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup?action=AttachFile&do=get&target=overview_tf_small.png]]
+    * q: pourquoi je vois pas costmap ?
+    * odom_combined
+      - visual odometry  [[http://wiki.ros.org/viso2_ros|viso2_ros]] (il faudra surement ajouter un paquet genre ros-hydro-usb-camera ou ros-hydro-uvs-camera ; quelle diffférence ??)
+      - [[ekf|http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf]]; voir aussi [[troubleshoot|http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf/Troubleshooting]]; Q:  ajouter vision ??
+      - [[imu|http://wiki.ros.org/imu_drivers#RosAPI]] (e.g. wii)
+    * robot_ekf:
+      * PROBLEME:  fitler time older .... =>rostopic echo tf
+    * nav params [[web|http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup]]&nbsp;
+      - global cost map: pas de map server => static_map=False ( [[web|http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup]])
+      - base_local_planner_params: diminuer max_vel_x: 0.45,...
+    * move base params [[web|http://wiki.ros.org/move_base?distro=hydro]]
+      - info: [[expected behaviors|http://wiki.ros.org/move_base?distro=hydro#Expected_Robot_Behavior]]
+      -info: implementation: [[class diagrams|&nbsp;https://docs.google.com/drawings/d/1012j70nNhQJ12ol6usWmxOLPiNteOTS1Ai_qbtoObjY/edit?pli=1]]
+      - &nbsp;recovery behaviors: on peut le disabler avec [[http://wiki.ros.org/move_base#Parameters]]
+    * Autres implémentations: http://code.google.com/p/roswifibot