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=====Odométrie =====
L'odométrie  est nécessaire pour la navigation.
La plupart des robots fournissent une odométrie, mais elle peut ne pas être suffisamment précise.
Ici on présente plusieurs techniques destinées à améliorer sa qualité.

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====Plusieurs capteurs  ====
Multiplier les capteurs:
  * caméra (pour visual odometry)
  * centrale inertielle
  * compte-tour des roues

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====amcl ====
monte-carlo

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==== Extended Kalman Filter ====
Le filtre de Kalman étendu (extended Kalman filter) est implémenté en ROS dans le paquet [[http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf|robot_pose_ekf]].

Prérequis:
  * 

Configuration: 
  * attention: le référentiel lié au robot est par défaut nommé ''base_footprint'' dans le paquet. Il faut ajouter un remap dans le launchfile, par exemple: ''<remap from="base_footprint" to="base_link" />''
  * de même wheelodom (cf https://github.com/ros-planning/navigation/blob/hydro-devel/robot_pose_ekf/src/odom_estimation.cpp#L200)

Test: