Espace ressources

L'odométrie est nécessaire pour la navigation. La plupart des robots fournissent une odométrie, mais elle peut ne pas être suffisamment précise. Ici on présente plusieurs techniques destinées à améliorer sa qualité.

Multiplier les capteurs:

• caméra (pour visual odometry)
• centrale inertielle
• compte-tour des roues

monte-carlo

Le filtre de Kalman étendu (extended Kalman filter) est implémenté en ROS dans le paquet robot_pose_ekf.

Prérequis:

Configuration:

• attention: le référentiel lié au robot est par défaut nommé base_footprint dans le paquet. Il faut ajouter un remap dans le launchfile, par exemple: <remap from=“base_footprint” to=“base_link” />
• de même wheelodom (cf https://github.com/ros-planning/navigation/blob/hydro-devel/robot_pose_ekf/src/odom_estimation.cpp#L200)

Test: