Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- lissi:rosodometry [2013/12/20 16:28] – créée aurelien.hazan
+++ lissi:rosodometry [2013/12/20 17:00] (Version actuelle) – [Extended Kalman Filter] aurelien.hazan
@@ Ligne 4: / Ligne 4: @@
 Ici on présente plusieurs techniques destinées à améliorer sa qualité.
+----
 ====Plusieurs capteurs  ====
 Multiplier les capteurs:
@@ Ligne 10: / Ligne 11: @@
   * compte-tour des roues
+----
 ====amcl ====
 monte-carlo
+----
 ==== Extended Kalman Filter ====
 Le filtre de Kalman étendu (extended Kalman filter) est implémenté en ROS dans le paquet [[http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf|robot_pose_ekf]].
 Prérequis:
+  *
 Configuration:
-  * attention: le référentiel lié au robot est par défaut nommé ''base_footprint'' dans le paquet. Il faut ajouter un remap '' <remap from="base_footprint" to="base_link" />'' dans le launchfile
+  * attention: le référentiel lié au robot est par défaut nommé ''base_footprint'' dans le paquet. Il faut ajouter un remap dans le launchfile, par exemple: ''<remap from="base_footprint" to="base_link" />''
+  * de même wheelodom (cf https://github.com/ros-planning/navigation/blob/hydro-devel/robot_pose_ekf/src/odom_estimation.cpp#L200)
+Test: