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lissi:rosodometry

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lissi:rosodometry [2013/12/20 16:29] – aurelien.hazanlissi:rosodometry [2013/12/20 17:00] (Version actuelle) – [Extended Kalman Filter] aurelien.hazan
Ligne 4: Ligne 4:
 Ici on présente plusieurs techniques destinées à améliorer sa qualité. Ici on présente plusieurs techniques destinées à améliorer sa qualité.
  
 +----
 ====Plusieurs capteurs  ==== ====Plusieurs capteurs  ====
 Multiplier les capteurs: Multiplier les capteurs:
Ligne 10: Ligne 11:
   * compte-tour des roues   * compte-tour des roues
  
 +----
 ====amcl ==== ====amcl ====
 monte-carlo monte-carlo
  
 +----
 ==== Extended Kalman Filter ==== ==== Extended Kalman Filter ====
 Le filtre de Kalman étendu (extended Kalman filter) est implémenté en ROS dans le paquet [[http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf|robot_pose_ekf]]. Le filtre de Kalman étendu (extended Kalman filter) est implémenté en ROS dans le paquet [[http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf|robot_pose_ekf]].
  
 Prérequis: Prérequis:
 +  * 
  
 Configuration:  Configuration: 
   * attention: le référentiel lié au robot est par défaut nommé ''base_footprint'' dans le paquet. Il faut ajouter un remap dans le launchfile, par exemple: ''<remap from="base_footprint" to="base_link" />''   * attention: le référentiel lié au robot est par défaut nommé ''base_footprint'' dans le paquet. Il faut ajouter un remap dans le launchfile, par exemple: ''<remap from="base_footprint" to="base_link" />''
 +  * de même wheelodom (cf https://github.com/ros-planning/navigation/blob/hydro-devel/robot_pose_ekf/src/odom_estimation.cpp#L200)
  
 +Test:
lissi/rosodometry.1387553360.txt.gz · Dernière modification : 2013/12/20 16:29 de aurelien.hazan