Ce package a été développé par le LISSI pendant le stage d'Imene Bouyoucef. Il permet de coordonner un robot mobile qui déplace un objet, et un robot fixe disposant d'un manipulateur, qui dépose un objet sur le robot mobile.

Lancement de la stack navigation:

• avec simulateur Stage:

  $roscore
$rosrun stage_ros stageros `rospack find send_object`/world/willow-erratic.world
$roslaunch move_base.launch

• avec Wifibot: ???

Prérequis:

• cf Navigation2D avec Rviz

Deux scripts permettent de tester la navigation, pour chaque méthode expliquée dans la section Navigation2D avec client Python.

• test_nav_simple.py
• test_nav.py

Lancement du serveur du côté du robot mobile:

Lancement du serveur du côté du robot fixe: